8月21日，2024世界機器人大會（以下簡稱「WRC 2024」）在北京正式開幕。此次大會以“共育新質生產力 共享智能新未來”為主題，活動包括論壇、博覽會、大賽三個組成部分。博覽會上有169家企業及600余件產品參展，超過60款新品首發。

今年場館中，最引人注目的當數人形機器人，共有27款人形機器人整機展出，創歷屆之最。其中，既有已經在參與實訓的工業場景案例，同時更偏服務向的商用機器人廠商數量也明顯增加，在現場展示起了取藥、彈琴、洗衣服和做咖啡等，極具互動性和趣味性。

除了人形機器人外，機械臂、四組機器狗、配送機器人、微創醫療機器人、外骨骼關節等多種形態各異、功能不一的具身智慧型手機器人，也帶著最新成果和落地應用案例現身會場。

北京具身智能創新中心：遙運算元據採集，可實現多應用場景的泛化能力

今年大會的啟動儀式上，出現了一位特殊嘉賓——由北京具身智慧型手機器人創新中心研發的人形機器人“天工1.2 MAX”，其身高173cm，體重60kg。

眼見天工1.2 MAX雙手抱起大會徽章，自主走上舞台中央，將會徽精準放入啟動台上，隨後與嘉賓共同在啟動台宣佈大會正式開幕。這也是具身智慧型手機器人首次在世界級大會的開幕式上展示了長程任務能力。

作為全國首個通用機器人母平台，天工機器人具有多種複雜地面的通過能力和奔跑能力。基於狀態記憶的預測型強化模仿學習方法，其結合了動力學方法平穩性高、強化學習泛化性強等優點，能夠自然模擬人類的行走奔跑，同時在草地、沙地、丘陵、碎石、樓梯、斜坡等自然界和人類社會常見的複雜環境中也能穩定通過，以滿足多場景下的各類任務。

在遙操作展示區，天工機器人與操作員演示了完全鏡像模仿的動作捕捉過程。其中，創新中心操作員身穿動捕採集服裝、佩戴動捕採集手套，可以即時控制機器人進行運動和操作，完成工業巡檢場景中的精細檢查。而在更多模擬環境中，天工機器人還能進行如雙臂抱夾貨箱、物品抓取放置等行動，多應用場景的泛化能力得到進一步提升。

天工機器人展示遙運算元據採集過程

優必選：復刻智能搬運、汽車質檢任務現場

作為優必選產品中最為大眾熟知的，此次「WRC 2024」現場，優必選Walker S系列人形機器人展示了在智能搬運、智能分揀、智能質檢等任務上的執行能力。

以智能搬運任務為例。Walker S系列首先會對周圍環境進行3D語義地圖的建構，通過視覺識別與模仿學習，機器人能夠準別識別出傳送帶上所傳遞的物流箱，隨後運用變導納控制技術確保夾抱力，實現進准抓取並進行搬運。

在Walker S系列將零部件箱從傳送帶搬運到指定地點期間，內建的多模態大模型“大腦”可即時記錄資料，同時對接智慧工廠倉庫系統，提升任務執行透明度與效率。

而在另一個質檢任務中，優必選專門將一輛奧迪RS5搬到了大會現場，由Walker S系列對其進行輪胎的質量檢測，僅60-80秒即可完成檢查流程。

硬氪瞭解到，基於全身協同的腿部和手臂動作規劃、於視覺和深度資訊的語義導航及3D物體精定位、深度學習的模組質量檢查等核心技術，Walker S系列的檢測範圍可以覆蓋360°車身範圍和0.5米以下的低矮區域，檢測準確率超過99%。針對複雜光線，Walker S系列可借助手持LED燈對檢測零件進行補光，在全身搭載的攝影機輔助下，實現毫米級的檢測。

帕西尼：搭載近2000個觸覺感測器，滿足高精度、多維度和多場景需求

如果說優必選的展台是應用技能滿滿，那麼轉場到帕西尼的展位裡，那就是浪漫屬性拉滿了，其多維觸覺人形機器人TORA-ONE在現場持續“比心”，吸引了路過的觀眾紛紛駐足圍觀。

多維觸覺人形機器人TORA-ONE擁有47個自由度，可以單臂負載能力6kg的重物，其4指仿生靈巧手雙手搭載了近2000個ITPU高精度觸覺感測器，均為帕西尼自主研發生產，能實現物體6D位姿識別與柔性抓取。它基於先進的視觸覺多模態感知模型控制核心，進入複雜場景後，能夠更快速地對周圍環境進行判斷和任務拆解，結合運動控制演算法與語音互動系統，並在於人的互動中持續學習最佳化，實現豐富、柔順的互動協作。

除機器人整機外，帕西尼此次還帶來了兩款新產品，分別是第二代專業級多維觸覺感測器PX-6AX GEN 2和多維觸覺靈巧手DexH13。

基於ITPU多維觸覺技術，PX-6AX GEN2採用第二代晶片設計與封裝技術，能在超高分辨力下進行15種多維觸覺感知，實現全量程0.01N高精度測量，並提供精細溫度補儀，觸覺感知更精細靈敏。除了對三維、六維力的精準測量外，PX-6AX GEN2還提供關於材質、溫度多維物理資訊，滿足多場景、高精度、多維度的觸覺感知需求。

多維觸覺靈巧手DexH13是市面上首款將多維觸覺、AI視覺雙模態能力整合於一體的四指仿生靈巧手。通過靈活的指尖和多關節、多自由度設計，DexH13能夠高度還原人手動作模態，進行抓取、旋轉、拿捏等各項複雜動作。

帕西尼告訴硬氪，公司現已建構從感測器核心零部件到人形機器人整機製造的全鏈條生產能力，產品線廣泛應用於工業製造、精密加工、醫療健康以及倉儲物流等多個領域。

宇樹：悟空和機甲版G1人形智能體，可執行高難度動作

宇樹今年帶來了6款機器人，分別是消費級四足機器人Go2和新型號Go2-W輪足版本，工業級四足機器人B2、B2-W，通用人形機器人H1以及今年5月發佈的G1人形智能體。

其中最吸睛的無疑是G1人形智能體，身高約127cm、體重約35kg，它的小跑速度超過2m/s，有23至43個關節，靈活性強，能執行如動態站起、坐下摺疊、舞棍等高難度動作。其全球首發價格9.9萬人民幣一經發出，就引起了極大的關注。

日前，宇樹推出了G1量產版本，此次在活動現場，G1經過特殊妝造，呈現了悟空和機甲的獨特造型，引來不少參會者的圍觀。

另一款Go2四足機器人也十分活躍度，能夠招手、比心、跳躍、爬樓梯等，通過大規模的強化學習AI模擬訓練，Go2還在現場表演起了倒立行走、翻身起立和越障攀爬等炫酷技能。

銀河通用：從運輸、上架、取貨到清理，實現功能全流程覆蓋

銀河通用Galbot在活動現場帶來了清理桌面、貨架取貨、貨架補貨、抱箱子共4項真機演示，從場景來看，可覆蓋商業、工業、家庭等場景。

在接收到搬運任務後，Galbot可以輕鬆將貨架上的箱子抱運至傳送帶上，由傳送帶把箱子送至位於貨架前的另一台機器前，由其精準識別出藥品、並鎖定藥品要在貨架上擺放的位置。隨後，機器人會伸出右臂吸盤抓取，協同左臂兩指夾，從地面的箱子中取出藥盒。其中，由於Galbot採用摺疊本體設計，蹲下手臂可以摸到地面，完全站立可以摸高達2.4米，因此無論是貨架的最高層還是最底層，機器人都可以平穩、且精準地將藥盒補放至剛剛確定好的貨架上。

而在清理桌面這項任務中，Galbot也展示了一波雙臂輪流、左右開弓抓取擺放的技能，在雙臂協同能力和流暢度方面具有很大提升。

可以看到，此次銀河通用所展示的4項技能，已經能實現從貨物運輸、搬運，到上架、補貨，再到售貨、取貨，最後到清理、收納的完整場景全流程覆蓋。

逐跡動力：新增腰部自由度，實現身體姿態精準控制

CL-2是逐際動力的新一代全尺寸、類人自由度的人形機器人，其通過腰部、手臂和腿部等多方面自由度的增加，完成了在全身運動控制上的一次重要技術升級。

行走過程中，CL-2雙臂會隨著雙腿移動而自然擺動，而此次新增的腰部自由度令CL-2能對身體姿態進行精準控制，更好調整重心、改善姿態控制，以提高運動過程中全身的平衡。

逐際動力去年發佈的CL-1，近期在能力上也得到了進一步提升。

首先是控制能力方面，在活動現場硬氪看到，即使工作人員對CL-1進行了持續踢踹，面對來自前方和後背的衝擊，CL-1通過自主雙臂和雙腿的協調緩衝，可以實現身體平衡不摔倒，展現了強大的抗干擾能力與穩定性。

CL-1與現場工作人員進行肢體碰撞互動

此外是負重操作上，CL-1的負載重量波動從4.1kg增加到8.2kg，通過全身運動規劃進行腿臂協調，可切換包括負重深蹲、負重舉起等多種運動姿態，完成搬運操作。

星塵智能：泛場景、通用性的學習操作能力，今年有望完成商業化

星塵智能本次參展的，是其在兩日前正式發佈的最新款AI機器人助理Astribot S1。活動現場，觀眾們在數小時內見證它復刻了專家的揚琴、書法、糖畫等技藝。這種適配泛場景、通用性的學習操作能力，也令其可應用到更多類型的複雜任務中去。

具體到AI智能方面，S1擁有“最強大腦”，具備在複雜環境中的感知、認知、即時決策能力，及智能理解和多模態互動執行能力，實現物體、任務和環境等級通用操作泛化。

此前，星塵智能在具身智能的資料獲取上取得了關鍵性突破，S1能借助現有的真實世界視訊資料和人體動作捕捉資料，通過第一人稱視角，收集觸覺、力覺、視覺、聽覺等多維度的高品質資料。綜合這些資料進行規模化訓練，可以減少在高品質資料採集方面的成本，降低資料量級和新任務的訓練難度，提高泛化能力的潛力。

同時在硬體方面，S1採用的剛柔耦合傳動機構設計，能借助感測器進行即時監測力的傳輸，不依賴軌跡估算，而是學習人、通過感知力的大小來精準控制控制力的輸出，提升操作精度。這種結構的安全性更高，能在互動中精確控制力度，儘可能實現不傷人、不傷物、不傷自己。

據星塵智能透露，公司預計於2024年完成商業化。

此外，特斯拉Optimus今年也有在WRC上參與展出。此前官方釋出的工廠工作的視訊中，Optimus能完成重複拿取電池、放進電池槽中並將電池排列整齊等工作。可惜的是，活動現場的Optimus仍被關在玻璃櫃內做靜態展示，沒有更進一步的動作互動。

清潔、醫療甚至下棋，更多場景一應俱全

除了炙手可熱的人形機器人外，博覽會上還有許多其他應有形態的機器人，比如配送機器人、工業機械臂、醫療機器人、家用機器人，以及具身智能應用方案的廠商參加。

擎朗智能：多機靈活調度，搭建「具身智能現代城」

今年在大會現場，擎朗智能搭建了一個“具身智能現代城”的體驗空間，可以沉浸式地體驗到機器人技術在餐飲、酒店、醫療等領域的應用及定製化解決方案。

雖然現場觀展人流眾多，作為店內服務員的T9可以靈活地穿梭在觀眾中間，從引導顧客入座、到送餐、回盤，每一個環節都遊刃有餘；T10則可謂是行走的吸睛廣告牌，巡繞全場進行互動展示。

觀眾在擎朗智能觀看機器人演示

而在擎朗智能展示的現代城酒店場景內，則可以根據企業客戶的定製化需求，提供複雜功能的多機搭配服務；同時，通過多機調度系統及智能演算法，對不同類型的機器人進行部署。

例如配送機器人W3搭配清潔機器人C30，可以解決酒店的物品配送和清潔問題，這些機器人能實現24小時全天候待命，對住店旅客的需求快速響應，還能自主乘梯跨層完成任務，進而提高酒店的營運效率。另外，通過機器人W3+自動貨櫃，打通外賣平台和酒店PMS系統等模式，還能進一步增加了酒店的非房收入，提升消費者的入住體驗。

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